Kan man köra VPN mellan två DNS namn?

Hemma till kontoret över Internet, kan man sätta upp VPN mellan två LAN om man inte har fasta ip utan dns namn typ:
minserver1.no-ip.com
minserver2.no-ip.com

Hårdvara antar jag att man måste ha någon typ av Gateway & Router med stöd för VPN.
Typ: D-LINK DI-704P GATEWAY ROUTER 4-PORT SWITCH

Gärna kommentarer från någon som har gjort det och vet att det funkar.
Tack :-)